Кулата Белем е построена, за да служи за врата от морето към Лисабон, но също така и като неразделна част от отбранителната система, която пазила делтата на р. Тахо и манастира Херонимос. Тази отбранителна система бива замислена от крал Жоао ІІ (1455 – 1495). Именно Жоао ІІ дава идеята да се построи кула на брега на р. Тахо, в квартала Белем, като част от по-голяма отбранителна крепост. Кралят обаче умира и проектът е замразен. Кулата бива построена при следващия крал, Мануел І.
Архитектът Франсиско де Аруда прави нов дизайн на защитната кула и през 1515 г започва стротелството близо до пристанището на Белем, отправна точка за повечето португалски мореплаватели по времето на Великите географски открития. Кулата е завършена през 1521 г, само за шест години. По онова време е била известна с името Торе де Сао Висенте (Кулата на Свети Висенте), тъй като кралят я поставя под закрилата на светеца – закрилник на Лисабон.
Елегантната кула е проектирана в новия архитектурен стил Мануелин (по името на крал Мануел І) и до днес тя е считана за един от най-представителните паметници на този стил. Това е португалски вариант на високия готически стил, но с по-пищни декорации и с орнаменти на морска тематика. Стилът отразява самочувствието и богатството на Португалия по време на Великите географски открития, когато мореплавателите основават отвъдморските колонии на страната, откриват нови маршрути за търговско корабоплаване и донасят в Лисабон несметни богатства от Индия и други далечни страни.
Предвид че е крепост, кулата има учудващо богат екстериор, с красиво изваяни балкони и чудесни варовикови орнаменти, показател за благоденствието на Португалия по време на царуването на Мануел I.
От архитектурна гледна точка кулата Белем би могла да бъде разделена на две части – бастионът, който има форма на неправилен шестоъгълник и четириетажната кула, която се издига в северната част на бастиона.
Основата на кулата е шестостенна и на всеки от ъглите има кули в мавърски стил. Там е била разположена цяла батарея от оръдия. Подземието по-късно е използвано като затвор. На терасата над мазето има статуя на Св. Богородица с Младенеца, която е закрилница на мореплавателите.
На горните етажи е бил оръжейният арсенал и спалните помещения. Предизвикващи най-голям интерес са кралските покои на втория етаж, представляващи италианска лоджия с изваяни колони и няколко балкона със сложна дърворезба.
Над помещенията има още една тераса, от която се открива прекрасна гледка към Белем и река Тахо. Първоначално кулата Белем е напълно заобиколена от вода, но, с течение на времето, нивото на река Тахо спада и мястото се обезводнява. Днес до кулата за посетителите има лесно достъпна пътека от брега на реката.
